L'histoire en quelques lignes...
À bord du Jauréguiberry, un escorteur d'escadre de la Marine Nationale française, en mission d'assistance aux pêcheurs dans les eaux hostiles de l'Atlantique Nord, au large de Terre-Neuve, le commandant (Jean Rochefort), taciturne et austère, mène sa dernière campagne maritime. Malade d'un cancer du poumon qu'il dissimule, cette mission est pour lui un ultime pèlerinage.
Il est entouré du capitaine-médecin Pierre (Claude Rich), son confident, qui a, lui aussi, connu les conflits d'Indochine et le chef mécanicien (Jacques Dufilho), également dépositaire d'une part de l'histoire commune.
À bord, le commandant et le médecin échangent des souvenirs, dressant peu à peu le portrait d'une figure absente, presque mythique : le lieutenant de vaisseau Willsdorff, surnommé "Le Crabe-Tambour" (Jacques Perrin).
Willsdorff n'est pas un personnage comme les autres. Officier charismatique, idéaliste et frondeur, il a traversé les grandes blessures de l'histoire française – l'Indochine puis l'Algérie – où son attachement viscéral à la parole donnée et à ses convictions l'a conduit à la rébellion et à la mise à l'écart par l'institution militaire. Il incarne l'officier qui a refusé le reniement imposé par l'histoire.
Le commandant sait que Willsdorff, devenu pêcheur, croise au large de Terre-Neuve à bord d'un chalutier. Il espère le revoir une dernière fois avant de mourir.
